register_cross — 3D `fusion` op

• Datenarten: any × any → pose

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.register_cross(src, src_kind, dst, dst_kind, method='fpfh', samples=15000, **kw) (die Implementierung direkt: import fuse3d; fuse3d.register_cross(src, src_kind, dst, dst_kind, method='fpfh', samples=15000, **kw); aus dem Register: ops3d.get("register_cross"))

Verwendung

Starre Registrierung zwischen Strukturen unterschiedlicher Art. Beide in Punktwolken wandeln → ein Registrierer (fpfh = große Rotationen / icp = braucht eine grobe Initialisierung).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

例: register_cross((verts,faces),"mesh", scan_pts,"points") で CAD↔スキャン整合。返り値 (R, t)。

手順: `to_points(src, src_kind, samples, **kw) と `to_points(dst, dst_kind,

samples, **kw)` で両者を点群にし、method` で登録器を選ぶ。

• `"fpfh"(既定): feat_fpfh.register_fpfh(ps, pd)` を既定パラメータで呼ぶ

(FPFH 記述子 + RANSAC、初期姿勢不要、大回転・部分重なりに対応)。

• `"icp": match3d.icp_point2point_3d(ps, pd, iters=50)`(最近傍対応 +

Kabsch)。初期姿勢の引数は渡さないので、`src が dst` に近い(粗く

合っている)ことが前提。

• それ以外は `ValueError`。

返り値: `(R, t) — R は (3, 3)、t は (3,)` の numpy 配列(torch tensor

は CPU の numpy に変換して返す)。慣習は `dst ≈ src @ R.T + t`。

注意:

• `**kw は **両方の** to_points に同じものが渡る("depth" の `fx, fy, cx,

cy` や "voxel" の iso` を片側だけに与えることはできない)。

• `samples は "mesh"` のサンプル数(既定 15000)。点群の個数・形は検査しない。

• 座標系の違い(`to_points 参照: voxel は (z, y, x)` index、depth はカメラ

`(x, y, z)`)は吸収しない。

• 精度を締めるには fpfh の結果を初期値に `icp_point2point_3d` を直接呼ぶ。

Hintergrundwissen (Physik und Konventionen hinter diesem Operator)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• transforms_repr — py -3.11 examples_3d/transforms_repr.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `pose` als Eingabe)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

Gleiche Kategorie (`fusion`)

fuse_to_voxel

*Provenance: fuse3d.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

register_cross — 3D fusion op