register_cpd_rigid — 3D deform op

• 資料種類:points × points → pose

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.register_cpd_rigid(src, dst, iters=50, w=0.0, tol=1e-08)(要直接呼叫實作,import deform3d; deform3d.register_cpd_rigid(src, dst, iters=50, w=0.0, tol=1e-08);從台帳取用則 ops3d.get("register_cpd_rigid"))

用法

用 Coherent Point Drift(CPD)剛體版以 EM 估計旋轉+平移。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

`src(移動側 Y, M点)を dst`(固定側 X, N点)へ剛体変換で合わせる。CPD は

dst を、src を中心に置いた等方ガウス混合の重心と見なし、E ステップで軟対応

(posterior)を、M ステップで最尤の剛体変換と分散を更新する。ICP と違い対応を

ハードに決めないため、初期ずれ・部分的外れ値に頑健。スケールは 1 固定(純剛体)。

参考: Myronenko & Song, "Point Set Registration: Coherent Point Drift", 2010。

引数:

src: (M,3) 移動側点群。

dst: (N,3) 固定側点群。

iters: 最大 EM 反復回数。

w: 外れ値(一様分布)混合比 0≤w<1。0 で外れ無し。

tol: 分散 σ² の相対変化がこの値未満で収束打ち切り。

返り値:

R: (3,3) 回転(`dst ≈ src @ R.T + t`)。

t: (3,) 並進。

info: dict。"sigma2"(最終分散)、"iters"、"converged"、"rmse"

(変換後 src の最近傍 RMSE)。

例外:

ValueError: 形状不正、点数不足、w 範囲外、または `N*M` が

`CPD_MAX_PAIRS`(25M)超(密な (N,M) 責務行列を毎反復組むため。

両点群を間引いてから渡す)。

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• motion_scene — py -3.11 examples_3d/motion_scene.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 pose 作為輸入)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

同類別(deform)

tps_fit · tps_warp · register_nonrigid

*Provenance: deform3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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