deform op• 데이터 종류: points × points → pose
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.register_cpd_rigid(src, dst, iters=50, w=0.0, tol=1e-08)(구현을 직접 호출하려면 import deform3d; deform3d.register_cpd_rigid(src, dst, iters=50, w=0.0, tol=1e-08), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("register_cpd_rigid"))
Coherent Point Drift(CPD) 강체판으로 회전+병진을 EM 추정합니다.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
`src(移動側 Y, M点)を dst`(固定側 X, N点)へ剛体変換で合わせる。CPD は
dst を、src を中心に置いた等方ガウス混合の重心と見なし、E ステップで軟対応
(posterior)を、M ステップで最尤の剛体変換と分散を更新する。ICP と違い対応を
ハードに決めないため、初期ずれ・部分的外れ値に頑健。スケールは 1 固定(純剛体)。
参考: Myronenko & Song, "Point Set Registration: Coherent Point Drift", 2010。
引数:
src: (M,3) 移動側点群。
dst: (N,3) 固定側点群。
iters: 最大 EM 反復回数。
w: 外れ値(一様分布)混合比 0≤w<1。0 で外れ無し。
tol: 分散 σ² の相対変化がこの値未満で収束打ち切り。
返り値:
R: (3,3) 回転(`dst ≈ src @ R.T + t`)。
t: (3,) 並進。
info: dict。"sigma2"(最終分散)、"iters"、"converged"、"rmse"
(変換後 src の最近傍 RMSE)。
例外:
ValueError: 形状不正、点数不足、w 範囲外、または `N*M` が
`CPD_MAX_PAIRS`(25M)超(密な (N,M) 責務行列を毎反復組むため。
両点群を間引いてから渡す)。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• motion_scene — py -3.11 examples_3d/motion_scene.py
pose 를 입력으로 받는 것)fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error
deform)tps_fit · tps_warp · register_nonrigid
*Provenance: deform3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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