recover_pose — 3D `two_view` op

• Datenarten: image2d × image2d → pose

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.recover_pose(pts1, pts2, K1, K2=None, planar_tol=0.01) (die Implementierung direkt: import twoview; twoview.recover_pose(pts1, pts2, K1, K2=None, planar_tol=0.01); aus dem Register: ops3d.get("recover_pose"))

Verwendung

Rekonstruiert die relative Pose (R,t) und die 3-D-Struktur aus Korrespondenzen und K (per Cheiralität eindeutig gemacht). → (R, t_unit, points3d).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

t はスケール不定なので単位ベクトル。points3d は cam1 座標系(|t|=1 に対応するスケール)。

fail-closed: 平面(共平面 3D)/純回転シーンは本質行列分解の退化配置で、Sampson 残差 ~0 の

まま並進方向を誤って返す(見かけは完璧)。そうした入力は姿勢を復元できないため ValueError で

明示拒否する(ホモグラフィ分解を使うこと)。planar_tol はスケール不変な平面度しきい値

(_planar_degeneracy_ratio の戻り値がこれ未満なら退化と判定)。

手順:

• 入口検査(8 点以上、点数一致、(N,2) かつ有限)。

• 平面度: 正規化 DLT でホモグラフィ H を当て、対称転送残差の中央値を両画像の点の広がり(重心からの平均距離の和)で割った比を出す。これが `planar_tol(既定 1e-2)未満なら ValueError`。H が特異なら比 0 として同じく拒否。

• `essential_8point → 4 候補 (R, ±t) へ分解 → 各候補で triangulate` し、両カメラで深度 > 0 の点数が最大の候補を採る(同数なら先の候補)。

返り値: `R (3,3)、t (3,) 単位ベクトル、points3d (N,3)。規約は cam1 = K1[I|0]、cam2 = K2[R|t] で X2 = R X1 + t。points3d` は cam1 座標系で |t|=1 のスケール。視線が平行な対応は NaN 行になる。

• `K2 省略時は K1` を両画像に使う。

• 外れ値に無防備(RANSAC は行わない)。前段で誤対応を除く。

• 決定論的。GT 検証は `pose_error、残差は sampson_distance`。

Hintergrundwissen (Physik und Konventionen hinter diesem Operator)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• two_view_pose — py -3.11 examples_3d/two_view_pose.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `pose` als Eingabe)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

Gleiche Kategorie (`two_view`)

fundamental_8point · essential_8point · triangulate · sampson_distance

*Provenance: twoview.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

recover_pose — 3D two_view op