ransac_cylinder — 3D `robust_fit` op

• 数据种类:points × normals → primitive

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.ransac_cylinder(points, normals, thresh, iters=800, seed=0)(要直接调用实现,import ransac_fit; ransac_fit.ransac_cylinder(points, normals, thresh, iters=800, seed=0);从台账取用则 ops3d.get("ransac_cylinder"))

用法

对外点稳健的 RANSAC 圆柱拟合(需要点法线)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

円筒表面の法線は軸に直交するので、2 点の法線の外積で軸方向を推定 → 軸に直交な平面へ

全点を投影 → その平面内で円をフィット → |投影距離 - r| < `thresh` の inlier を

最大化。最終 inlier ではより頑健に軸を再推定(法線群の SVD の最小特異方向 = 軸)し、

投影円を最小二乗リフィットする。法線が無ければ呼び出し側で estimate してから渡す。

Args:

points: (N,3) 点群。

normals: (N,3) 各点の(単位)法線。

thresh: inlier とみなす |投影距離-r| のしきい値。

iters: RANSAC 反復数。

seed: 乱数シード(決定論)。

Returns:

(params, inlier_mask, info)。params = {"axis": (3,) 単位軸, "point": (3,) 軸上の一点,

"radius": float}。info には inlier 数 `n_inliers / 比 inlier_ratio / iters`。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• blas_threads_and_memory — 行列分解が遅い理由の知識 — BLAS スレッド・キャッシュ・メモリ配置

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• ransac_prim — py -3.11 examples_3d/ransac_prim.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `primitive` 作为输入)

fuse_to_voxel · angle_between_lines · angle_between_planes · angle_line_plane · distance_point_plane · distance_point_line · distance_line_line · distance_segment_segment

同类别(`robust_fit`)

ransac_plane · ransac_sphere · ransac_line · fit_cone · fit_torus · fit_ellipsoid

*Provenance: ransac_fit.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

ransac_cylinder — 3D robust_fit op

用法