augment op• 資料種類:points → points
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.random_rotation(points, seed: 'int' = 0, max_angle: 'Optional[float]' = None) -> 'Tuple[np.ndarray, np.ndarray]'(要直接呼叫實作,import pcl_augment; pcl_augment.random_rotation(points, seed: 'int' = 0, max_angle: 'Optional[float]' = None) -> 'Tuple[np.ndarray, np.ndarray]';從台帳取用則 ops3d.get("random_rotation"))
• 經台帳呼叫的回傳值: fullseye.ledger.random_rotation(...) 只回傳**宣告的 out 型別 points 的值**(底層函式還會回傳輔助資訊)。需要被捨棄的部分時,請用 fullseye.ledger.random_rotation.raw(...),或直接呼叫 pcl_augment.random_rotation。
• 底層回傳: (points, R)
施加隨機旋轉並回傳 `(rotated, R)`(模擬視點變化)。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
`R は正規直交・det=+1(rotated = points @ R.T = 各点に R` を左作用、
逆変換は `rotated @ R)。max_angle=None` なら Shoemake 法で一様ランダム回転、
`max_angle 指定(ラジアン, 期待 [0, π])なら軸を球面一様・角を [0, max_angle]`
一様に取り、回転角を制限する(`arccos((tr R -1)/2) ≤ max_angle` を厳密に保証)。
`max_angle < 0 は ValueError、max_angle=0` は単位行列。単位はラジアン(度で
渡すと桁違いに大きくなる)。`max_angle=None` の一様回転は上限 π までの大きな回転も
普通に出るので、視点変化の範囲を絞りたいときは `max_angle` を使う。回転は原点まわり
で、雲が原点から離れていれば重心も動く。`R の規約 rotated = points @ R.T` は
`register_fpfh・register_shot が返す dst ≈ src @ R.T + t` と同じ向きなので、
推定結果との角度誤差は `arccos((tr(R_est·Rᵀ)-1)/2) で測れる。seed` で決定論的
(同 seed なら同じ `R)。返り値は float64 の (N,3) と (3,3)`。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• augment_pointcloud — py -3.11 examples_3d/augment_pointcloud.py
• sh_descriptor_retrieval — py -3.11 examples_3d/sh_descriptor_retrieval.py
• shape_retrieval — py -3.11 examples_3d/shape_retrieval.py
points 作為輸入)points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d
augment)jitter · random_scale · random_dropout · elastic_deform · cutout
*Provenance: pcl_augment.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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