random_rotation — 3D augment op

• 데이터 종류: points → points

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.random_rotation(points, seed: 'int' = 0, max_angle: 'Optional[float]' = None) -> 'Tuple[np.ndarray, np.ndarray]'(구현을 직접 호출하려면 import pcl_augment; pcl_augment.random_rotation(points, seed: 'int' = 0, max_angle: 'Optional[float]' = None) -> 'Tuple[np.ndarray, np.ndarray]', 원장에서 가져오려면 ops3d.get("random_rotation"))

• 원장 경유의 반환값: fullseye.ledger.random_rotation(...) 는 **선언된 out 형 points 의 값만** 반환합니다(실제 함수는 보조 정보도 반환). 버려진 쪽이 필요하면 fullseye.ledger.random_rotation.raw(...) 를 쓰거나 pcl_augment.random_rotation 를 직접 호출하세요.

• 실제 반환: (points, R)

사용법

무작위 회전을 적용하고 `(rotated, R)` 을 돌려줍니다(시점 변화 모사).

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

`R は正規直交・det=+1(rotated = points @ R.T = 各点に R` を左作用、

逆変換は `rotated @ R)。max_angle=None` なら Shoemake 法で一様ランダム回転、

`max_angle 指定(ラジアン, 期待 [0, π])なら軸を球面一様・角を [0, max_angle]`

一様に取り、回転角を制限する(`arccos((tr R -1)/2) ≤ max_angle` を厳密に保証)。

`max_angle < 0 は ValueError、max_angle=0` は単位行列。単位はラジアン(度で

渡すと桁違いに大きくなる)。`max_angle=None` の一様回転は上限 π までの大きな回転も

普通に出るので、視点変化の範囲を絞りたいときは `max_angle` を使う。回転は原点まわり

で、雲が原点から離れていれば重心も動く。`R の規約 rotated = points @ R.T` は

`register_fpfh・register_shot が返す dst ≈ src @ R.T + t` と同じ向きなので、

推定結果との角度誤差は `arccos((tr(R_est·Rᵀ)-1)/2) で測れる。seed` で決定論的

(同 seed なら同じ `R)。返り値は float64 の (N,3) と (3,3)`。

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• augment_pointcloud — py -3.11 examples_3d/augment_pointcloud.py

• sh_descriptor_retrieval — py -3.11 examples_3d/sh_descriptor_retrieval.py

• shape_retrieval — py -3.11 examples_3d/shape_retrieval.py

타입이 이어지는 다음 연산자(points 를 입력으로 받는 것)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d

같은 카테고리(augment)

jitter · random_scale · random_dropout · elastic_deform · cutout

*Provenance: pcl_augment.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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