random_rotation — 3D `augment` op

• Datenarten: points → points

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.random_rotation(points, seed: 'int' = 0, max_angle: 'Optional[float]' = None) -> 'Tuple[np.ndarray, np.ndarray]' (die Implementierung direkt: import pcl_augment; pcl_augment.random_rotation(points, seed: 'int' = 0, max_angle: 'Optional[float]' = None) -> 'Tuple[np.ndarray, np.ndarray]'; aus dem Register: ops3d.get("random_rotation"))

• Rückgabewert über das Register: fullseye.ledger.random_rotation(...) liefert **nur den Wert des deklarierten Out-Typs points** (die zugrunde liegende Funktion gibt zusätzlich Hilfsinformationen zurück). Wird das Verworfene gebraucht, nutze fullseye.ledger.random_rotation.raw(...) oder rufe pcl_augment.random_rotation direkt auf.

• Rückgabe der Funktion: (points, R)

Verwendung

Wendet eine zufällige Rotation an und liefert `(rotated, R)` (simuliert einen Blickpunktwechsel).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

`R は正規直交・det=+1(rotated = points @ R.T = 各点に R` を左作用、

逆変換は `rotated @ R)。max_angle=None` なら Shoemake 法で一様ランダム回転、

`max_angle 指定(ラジアン, 期待 [0, π])なら軸を球面一様・角を [0, max_angle]`

一様に取り、回転角を制限する(`arccos((tr R -1)/2) ≤ max_angle` を厳密に保証)。

`max_angle < 0 は ValueError、max_angle=0` は単位行列。単位はラジアン(度で

渡すと桁違いに大きくなる)。`max_angle=None` の一様回転は上限 π までの大きな回転も

普通に出るので、視点変化の範囲を絞りたいときは `max_angle` を使う。回転は原点まわり

で、雲が原点から離れていれば重心も動く。`R の規約 rotated = points @ R.T` は

`register_fpfh・register_shot が返す dst ≈ src @ R.T + t` と同じ向きなので、

推定結果との角度誤差は `arccos((tr(R_est·Rᵀ)-1)/2) で測れる。seed` で決定論的

(同 seed なら同じ `R)。返り値は float64 の (N,3) と (3,3)`。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• augment_pointcloud — py -3.11 examples_3d/augment_pointcloud.py

• sh_descriptor_retrieval — py -3.11 examples_3d/sh_descriptor_retrieval.py

• shape_retrieval — py -3.11 examples_3d/shape_retrieval.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `points` als Eingabe)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d

Gleiche Kategorie (`augment`)

jitter · random_scale · random_dropout · elastic_deform · cutout

*Provenance: pcl_augment.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

random_rotation — 3D augment op