radius_outlier_removal — 3D `preprocess` op

• 数据种类:points → points

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.radius_outlier_removal(points, radius: 'float', min_neighbors: 'int' = 8)(要直接调用实现,import pcl_filter; pcl_filter.radius_outlier_removal(points, radius: 'float', min_neighbors: 'int' = 8);从台账取用则 ops3d.get("radius_outlier_removal"))

• 经台账调用的返回值: fullseye.ledger.radius_outlier_removal(...) 只返回**声明的 out 类型 points 的值**(底层函数还会返回辅助信息)。需要被丢弃的部分时,使用 fullseye.ledger.radius_outlier_removal.raw(...),或直接调用 pcl_filter.radius_outlier_removal。

用法

去除半径 radius 内邻居数少于 min_neighbors 的点(孤立点去除)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

各点を中心に半径 `radius の球を張り、その中に居る他点の数が min_neighbors`

に満たない点を「孤立した粒」として落とす。統計的手法より局所的・直接的で、

センサの実スケールが分かっているときにしきい値を決めやすい。

Parameters

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points : array_like, shape (N, 3)

入力点群。

radius : float

近傍とみなす球の半径(> 0)。

min_neighbors : int

残すのに必要な近傍数(自分自身は数えない、既定 8)。

Returns

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filtered : ndarray, shape (M, 3)

生き残った点(元の順序を保持)。

keep_mask : ndarray of bool, shape (N,)

各入力点を残すか(True=残す)。

Notes

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`radius <= 0` は ValueError。空入力は空を返す(graceful)。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• pcl_geodesic — py -3.11 examples_3d/pcl_geodesic.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `points` 作为输入)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d

同类别(`preprocess`)

statistical_outlier_removal · voxel_grid_downsample · mls_smooth · volume_downsample

*Provenance: pcl_filter.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

radius_outlier_removal — 3D preprocess op

用法