query_distance — 3D occupancy op

• 資料種類:sdf × points → signal

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.query_distance(esdf_grid, bounds, res, query_points, mode='trilinear')(要直接呼叫實作,import occupancy; occupancy.query_distance(esdf_grid, bounds, res, query_points, mode='trilinear');從台帳取用則 ops3d.get("query_distance"))

用法

任意 world 座標 (M,3) 處的 ESDF 值 (M,)(`mode`='trilinear' 插值或 'nearest')。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

`bounds/res は ESDF を作った格子と同じもの(res` はスカラ = 立方、

または長さ 3 の軸ごとのボクセル数)。world→連続ボクセル座標は

`c=(q-lo)/span*res-0.5`(voxel i の中心が c=i)。三線形補間はボクセル中心 8 近傍を

重み付け(格子外はエッジにクランプ=最近端の値で外挿)。planner がノード/経路上の任意点で

離隔を問い合わせる用途。返り値は ESDF と同じ world 単位。

Raises ValueError for res<=0, degenerate bounds, non-(M,3) query, or unknown mode.

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 signal 作為輸入)

fuse_to_voxel

同類別(occupancy)

occupancy_grid · esdf · inflate

*Provenance: occupancy.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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