query_distance — 3D occupancy op

• 데이터 종류: sdf × points → signal

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.query_distance(esdf_grid, bounds, res, query_points, mode='trilinear')(구현을 직접 호출하려면 import occupancy; occupancy.query_distance(esdf_grid, bounds, res, query_points, mode='trilinear'), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("query_distance"))

사용법

임의 world 좌표 (M,3) 에서의 ESDF 값 (M,)(`mode`='trilinear' 보간 또는 'nearest').

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

`bounds/res は ESDF を作った格子と同じもの(res` はスカラ = 立方、

または長さ 3 の軸ごとのボクセル数)。world→連続ボクセル座標は

`c=(q-lo)/span*res-0.5`(voxel i の中心が c=i)。三線形補間はボクセル中心 8 近傍を

重み付け(格子外はエッジにクランプ=最近端の値で外挿)。planner がノード/経路上の任意点で

離隔を問い合わせる用途。返り値は ESDF と同じ world 単位。

Raises ValueError for res<=0, degenerate bounds, non-(M,3) query, or unknown mode.

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

타입이 이어지는 다음 연산자(signal 를 입력으로 받는 것)

fuse_to_voxel

같은 카테고리(occupancy)

occupancy_grid · esdf · inflate

*Provenance: occupancy.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

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