query_distance — 3D occupancy op

• データ種: sdf × points → signal

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.query_distance(esdf_grid, bounds, res, query_points, mode='trilinear') (実装を直接呼ぶなら import occupancy; occupancy.query_distance(esdf_grid, bounds, res, query_points, mode='trilinear')、台帳から引くなら ops3d.get("query_distance"))

使い方

任意 world 座標 (M,3) での ESDF 値 (M,) を返す(`mode`='trilinear' 補間 or 'nearest')。

`bounds/res は ESDF を作った格子と同じもの(res` はスカラ = 立方、

または長さ 3 の軸ごとのボクセル数)。world→連続ボクセル座標は

`c=(q-lo)/span*res-0.5`(voxel i の中心が c=i)。三線形補間はボクセル中心 8 近傍を

重み付け(格子外はエッジにクランプ=最近端の値で外挿)。planner がノード/経路上の任意点で

離隔を問い合わせる用途。返り値は ESDF と同じ world 単位。

Raises ValueError for res<=0, degenerate bounds, non-(M,3) query, or unknown mode.

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

型が繋がる次の op(signal を入力に取れる)

fuse_to_voxel

同カテゴリ(occupancy)

occupancy_grid · esdf · inflate

*Provenance: occupancy.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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