query_distance — 3D `occupancy` op

• Datenarten: sdf × points → signal

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.query_distance(esdf_grid, bounds, res, query_points, mode='trilinear') (die Implementierung direkt: import occupancy; occupancy.query_distance(esdf_grid, bounds, res, query_points, mode='trilinear'); aus dem Register: ops3d.get("query_distance"))

Verwendung

Die ESDF-Werte (M,) an beliebigen Weltkoordinaten (M,3) (`mode` = 'trilinear'-Interpolation oder 'nearest').

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

`bounds/res は ESDF を作った格子と同じもの(res` はスカラ = 立方、

または長さ 3 の軸ごとのボクセル数)。world→連続ボクセル座標は

`c=(q-lo)/span*res-0.5`(voxel i の中心が c=i)。三線形補間はボクセル中心 8 近傍を

重み付け(格子外はエッジにクランプ=最近端の値で外挿)。planner がノード/経路上の任意点で

離隔を問い合わせる用途。返り値は ESDF と同じ world 単位。

Raises ValueError for res<=0, degenerate bounds, non-(M,3) query, or unknown mode.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `signal` als Eingabe)

fuse_to_voxel

Gleiche Kategorie (`occupancy`)

occupancy_grid · esdf · inflate

*Provenance: occupancy.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

query_distance — 3D occupancy op