render op• 資料種類:points → keypoints
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.project_points(points, K, R=None, t=None)(要直接呼叫實作,import match3d; match3d.project_points(points, K, R=None, t=None);從台帳取用則 ops3d.get("project_points"))
• 經台帳呼叫的回傳值: fullseye.ledger.project_points(...) 只回傳**宣告的 out 型別 keypoints 的值**(底層函式還會回傳輔助資訊)。需要被捨棄的部分時,請用 fullseye.ledger.project_points.raw(...),或直接呼叫 match3d.project_points。
• 底層回傳: (uv (N,2), depth (N,)) → uv
3D 點群 (N,3) → 影像座標 (u,v) 與深度。針孔(depth_to_points 的正向)。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
K=カメラ内部行列 [[fx,0,cx],[0,fy,cy],[0,0,1]]。R,t で外部姿勢。世界モデルの観測写像。
`P_cam = R @ P + t(R (3,3)、t (3,)。None は恒等・零)を u = fx·X/Z + cx`、
`v = fy·Y/Z + cy で投影する。返り値 (uv (N,2), depth (N,)): uv[:,0] = u`(列)、
`uv[:,1] = v(行)、depth` はカメラ座標の Z(clip 前の生値で、負もそのまま)。
`K は K[0,0]` 等で添字するので numpy 配列(nested list は不可)。
Z は `1e-6` 以上に clip してから割るので、カメラ後方の点も捨てず巨大な u,v になる
(`depth > 0 で呼び手が除く)。画像外の点も返す(render_point_depth` が範囲で切る)。
`depth_to_points の逆で、depth_to_points(render_point_depth(...))` が往復になる。
• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• pnp_pose_outliers — py -3.11 examples_3d/pnp_pose_outliers.py
• pose_estimation — py -3.11 examples_3d/pose_estimation.py
keypoints 作為輸入)fuse_to_voxel · dlt_pose · pnp_ransac · reprojection_error
render)render_point_depth · render_volume_projection · render_shaded · ambient_occlusion · cast_shadow · phong_shade · matcap_shade · supersample_mesh
*Provenance: match3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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