project_points — 3D `render` op

• データ種: points → keypoints

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.project_points(points, K, R=None, t=None) (実装を直接呼ぶなら import match3d; match3d.project_points(points, K, R=None, t=None)、台帳から引くなら ops3d.get("project_points"))

• 台帳経由の戻り値: fullseye.ledger.project_points(...) は**宣言 out 型 keypoints の値だけ**を返す(本体は補助情報も返す)。捨てられた側が要るときは fullseye.ledger.project_points.raw(...)、または match3d.project_points を直接呼ぶ。

• 本体の返り: (uv (N,2), depth (N,)) → uv

使い方

3D 点群 (N,3) → 画像座標 (u,v) と深度。ピンホール(depth_to_points の順方向)。

K=カメラ内部行列 [[fx,0,cx],[0,fy,cy],[0,0,1]]。R,t で外部姿勢。世界モデルの観測写像。

`P_cam = R @ P + t(R (3,3)、t (3,)。None は恒等・零)を u = fx·X/Z + cx`、

`v = fy·Y/Z + cy で投影する。返り値 (uv (N,2), depth (N,)): uv[:,0] = u`(列)、

`uv[:,1] = v(行)、depth` はカメラ座標の Z(clip 前の生値で、負もそのまま)。

`K は K[0,0]` 等で添字するので numpy 配列(nested list は不可)。

Z は `1e-6` 以上に clip してから割るので、カメラ後方の点も捨てず巨大な u,v になる

(`depth > 0 で呼び手が除く)。画像外の点も返す(render_point_depth` が範囲で切る)。

`depth_to_points の逆で、depth_to_points(render_point_depth(...))` が往復になる。

背景知識ガイド(この op の手前にある物理・規約)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• pnp_pose_outliers — py -3.11 examples_3d/pnp_pose_outliers.py

• pose_estimation — py -3.11 examples_3d/pose_estimation.py

型が繋がる次の op(`keypoints` を入力に取れる)

fuse_to_voxel · dlt_pose · pnp_ransac · reprojection_error

同カテゴリ(`render`)

render_point_depth · render_volume_projection · render_shaded · ambient_occlusion · cast_shadow · phong_shade · matcap_shade · supersample_mesh

*Provenance: match3d.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

project_points — 3D render op

使い方