project_points — 3D `render` op

• Datenarten: points → keypoints

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.project_points(points, K, R=None, t=None) (die Implementierung direkt: import match3d; match3d.project_points(points, K, R=None, t=None); aus dem Register: ops3d.get("project_points"))

• Rückgabewert über das Register: fullseye.ledger.project_points(...) liefert **nur den Wert des deklarierten Out-Typs keypoints** (die zugrunde liegende Funktion gibt zusätzlich Hilfsinformationen zurück). Wird das Verworfene gebraucht, nutze fullseye.ledger.project_points.raw(...) oder rufe match3d.project_points direkt auf.

• Rückgabe der Funktion: (uv (N,2), depth (N,)) → uv

Verwendung

3-D-Punktmenge (N,3) → Bildkoordinaten (u,v) und Tiefe. Lochkamera (die Vorwärtsrichtung von depth_to_points).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

K=カメラ内部行列 [[fx,0,cx],[0,fy,cy],[0,0,1]]。R,t で外部姿勢。世界モデルの観測写像。

`P_cam = R @ P + t(R (3,3)、t (3,)。None は恒等・零)を u = fx·X/Z + cx`、

`v = fy·Y/Z + cy で投影する。返り値 (uv (N,2), depth (N,)): uv[:,0] = u`(列)、

`uv[:,1] = v(行)、depth` はカメラ座標の Z(clip 前の生値で、負もそのまま)。

`K は K[0,0]` 等で添字するので numpy 配列(nested list は不可)。

Z は `1e-6` 以上に clip してから割るので、カメラ後方の点も捨てず巨大な u,v になる

(`depth > 0 で呼び手が除く)。画像外の点も返す(render_point_depth` が範囲で切る)。

`depth_to_points の逆で、depth_to_points(render_point_depth(...))` が往復になる。

Hintergrundwissen (Physik und Konventionen hinter diesem Operator)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• pnp_pose_outliers — py -3.11 examples_3d/pnp_pose_outliers.py

• pose_estimation — py -3.11 examples_3d/pose_estimation.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `keypoints` als Eingabe)

fuse_to_voxel · dlt_pose · pnp_ransac · reprojection_error

Gleiche Kategorie (`render`)

render_point_depth · render_volume_projection · render_shaded · ambient_occlusion · cast_shadow · phong_shade · matcap_shade · supersample_mesh

*Provenance: match3d.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

project_points — 3D render op