project_cylindrical — 3D `lidar_projection` op

• データ種: points → image2d

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.project_cylindrical(points, h_res: 'int' = 1024, z_bins: 'int' = 64, z_range=None) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import spherical_proj; spherical_proj.project_cylindrical(points, h_res: 'int' = 1024, z_bins: 'int' = 64, z_range=None) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら ops3d.get("project_cylindrical"))

使い方

円柱レンジ画像へ投影 (z_bins, h_res)。方位角(列)× z(行)、画素=水平半径 ρ=hypot(x,y)。

球面投影が仰角で層を切るのに対し、円柱投影は高さ z を等間隔に切る(壁/柱/回廊の展開に向く)。

画素値は z 軸からの水平距離 ρ(円柱上の点が一定になる自然な不変量)。空セル=0, 近い点優先(最小 ρ)。

z_range=(z_min,z_max) 未指定なら点群の [z.min, z.max] を採用。z 幅ゼロは fail-closed(ValueError)。

行 0 = 上端(z=z_max)。z_range 外、z 軸上(ρ=0)、非有限座標の点は落とす。

背景知識ガイド(この op の手前にある物理・規約)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• curvilinear_proj — py -3.11 examples_3d/curvilinear_proj.py

型が繋がる次の op(`image2d` を入力に取れる)

fuse_to_voxel · fit_poly_surface · eval_poly_surface · surface_form_error · background_flatten · polar_unwrap · fit_zernike · matcap_shade

同カテゴリ(`lidar_projection`)

project_spherical · unproject_spherical

*Provenance: spherical_proj.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

project_cylindrical — 3D lidar_projection op

使い方