bundle_adjust op• 데이터 종류: points → keypoints
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.project(points, rvec, t, K)(구현을 직접 호출하려면 import bundle3d; bundle3d.project(points, rvec, t, K), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("project"))
3D 점 (n,3) 을 카메라 (rvec,t,K) 로 2D (n,2) 에 투영(투시 나눗셈).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
`X_cam = R(rvec) @ X + t、x = K @ X_cam、uv = x[:2] / x[2]` を全点まとめて計算する
(`project_points と同じ規約)。rvec` は回転ベクトル(軸 × 角 [rad]、scipy の
`Rotation.from_rotvec)、t は (3,) 並進、K` は (3,3) 内部行列。返り値は (n,2) float で
列 0 が u(横・列方向)、列 1 が v(縦・行方向)、単位は K に従いピクセル。
注意(検証なし): カメラ後方や像平面上の点(`Z_cam <= 0`)を弾かず、そのまま除算する。
`Z_cam = 0` は 0 割で inf/NaN、負の Z は画像内に見える偽の座標になるので、可視性の判定は
呼び出し側で行う。形状の検証もしない(`np.asarray` で float 化するのみ)。
`bundle_adjust / mean_reprojection_error` の再投影残差はこの関数で作られる。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• bundle_adjust — py -3.11 examples_3d/bundle_adjust.py
keypoints 를 입력으로 받는 것)fuse_to_voxel · dlt_pose · pnp_ransac · reprojection_error
bundle_adjust)bundle_adjust · mean_reprojection_error
*Provenance: bundle3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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