project — 3D `bundle_adjust` op

• Datenarten: points → keypoints

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.project(points, rvec, t, K) (die Implementierung direkt: import bundle3d; bundle3d.project(points, rvec, t, K); aus dem Register: ops3d.get("project"))

Verwendung

Projiziert 3-D-Punkte (n,3) mit einer Kamera (rvec, t, K) nach 2-D (n,2) (perspektivische Division).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

`X_cam = R(rvec) @ X + t、x = K @ X_cam、uv = x[:2] / x[2]` を全点まとめて計算する

(`project_points と同じ規約)。rvec` は回転ベクトル(軸 × 角 [rad]、scipy の

`Rotation.from_rotvec)、t は (3,) 並進、K` は (3,3) 内部行列。返り値は (n,2) float で

列 0 が u(横・列方向)、列 1 が v(縦・行方向)、単位は K に従いピクセル。

注意(検証なし): カメラ後方や像平面上の点(`Z_cam <= 0`)を弾かず、そのまま除算する。

`Z_cam = 0` は 0 割で inf/NaN、負の Z は画像内に見える偽の座標になるので、可視性の判定は

呼び出し側で行う。形状の検証もしない(`np.asarray` で float 化するのみ)。

`bundle_adjust / mean_reprojection_error` の再投影残差はこの関数で作られる。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• bundle_adjust — py -3.11 examples_3d/bundle_adjust.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `keypoints` als Eingabe)

fuse_to_voxel · dlt_pose · pnp_ransac · reprojection_error

Gleiche Kategorie (`bundle_adjust`)

bundle_adjust · mean_reprojection_error

*Provenance: bundle3d.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

project — 3D bundle_adjust op