pose_error — 3D `metrics` op

• 数据种类:pose × pose → table

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.pose_error(R_est, t_est, R_gt, t_gt)(要直接调用实现,import metrics3d; metrics3d.pose_error(R_est, t_est, R_gt, t_gt);从台账取用则 ops3d.get("pose_error"))

• 经台账调用的返回值: fullseye.ledger.pose_error(...) 只返回**声明的 out 类型 table 的值**(底层函数还会返回辅助信息)。需要被丢弃的部分时,使用 fullseye.ledger.pose_error.raw(...),或直接调用 metrics3d.pose_error。

用法

位姿误差 = (旋转角[度], 平移范数)。用于配准结果与 GT 的比较。→ (rot_deg, trans_err)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

計算:

• 回転: `dR = R_est.T @ R_gt の回転角 arccos((trace(dR) - 1) / 2)` を度に

直す(`cos は [-1, 1]` にクリップして丸め誤差で NaN にしない)。値域

`[0, 180] 度。R_est == R_gt` なら 0。

• 並進: `|t_est - t_gt|`(ユークリッドノルム、座標と同じ単位)。

引数: `R_est, R_gt は (3, 3)、t_est, t_gt` は長さ 3。float に

変換するだけで 形・直交性の検査はしない — `R` が回転行列でない(反射・

スケール入り)と `trace の式は意味を失い、(3, 3)` 以外は行列積の

`ValueError か無意味な値になる。register_fpfh / icp_point2point_3d` /

`register_cross の返り値 (R, t) と GT の (R, t)` を、同じ慣習

(`dst ≈ src @ R.T + t`)で渡すこと。

返り値: `(rot_deg, trans_err) の 2 つの float`。

注意: 並進誤差は回転誤差と結合している(原点から遠い対象では小さな回転誤差が

大きな並進誤差として現れる)。点群上の実効誤差を見るなら、変換後の雲同士を

`rmse_correspondence(対応既知)か chamfer_distance` で比べる。

背景知识指南(该算子背后的物理与约定)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

• measurement_uncertainty — 計測の不確かさと校正の知識 — 「測れている」を主張するために

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• itokawa_self_register — py -3.11 examples_3d/itokawa_self_register.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 `table` 作为输入)

fuse_to_voxel · mesh_select_lod

同类别(`metrics`)

chamfer_distance · hausdorff_distance · m3c2_distance · fscore · rmse_correspondence · normal_consistency · voxel_iou

*Provenance: metrics3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

pose_error — 3D metrics op

用法