pose_error — 3D `metrics` op

• 資料種類:pose × pose → table

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.pose_error(R_est, t_est, R_gt, t_gt)(要直接呼叫實作,import metrics3d; metrics3d.pose_error(R_est, t_est, R_gt, t_gt);從台帳取用則 ops3d.get("pose_error"))

• 經台帳呼叫的回傳值: fullseye.ledger.pose_error(...) 只回傳**宣告的 out 型別 table 的值**(底層函式還會回傳輔助資訊)。需要被捨棄的部分時,請用 fullseye.ledger.pose_error.raw(...),或直接呼叫 metrics3d.pose_error。

用法

姿態誤差 = (旋轉角[度], 平移範數)。用於配準結果與 GT 的比較。→ (rot_deg, trans_err)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

計算:

• 回転: `dR = R_est.T @ R_gt の回転角 arccos((trace(dR) - 1) / 2)` を度に

直す(`cos は [-1, 1]` にクリップして丸め誤差で NaN にしない)。値域

`[0, 180] 度。R_est == R_gt` なら 0。

• 並進: `|t_est - t_gt|`(ユークリッドノルム、座標と同じ単位)。

引数: `R_est, R_gt は (3, 3)、t_est, t_gt` は長さ 3。float に

変換するだけで 形・直交性の検査はしない — `R` が回転行列でない(反射・

スケール入り)と `trace の式は意味を失い、(3, 3)` 以外は行列積の

`ValueError か無意味な値になる。register_fpfh / icp_point2point_3d` /

`register_cross の返り値 (R, t) と GT の (R, t)` を、同じ慣習

(`dst ≈ src @ R.T + t`)で渡すこと。

返り値: `(rot_deg, trans_err) の 2 つの float`。

注意: 並進誤差は回転誤差と結合している(原点から遠い対象では小さな回転誤差が

大きな並進誤差として現れる)。点群上の実効誤差を見るなら、変換後の雲同士を

`rmse_correspondence(対応既知)か chamfer_distance` で比べる。

背景知識指南(該運算子背後的物理與規範)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

• measurement_uncertainty — 計測の不確かさと校正の知識 — 「測れている」を主張するために

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• itokawa_self_register — py -3.11 examples_3d/itokawa_self_register.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 `table` 作為輸入)

fuse_to_voxel · mesh_select_lod

同類別(`metrics`)

chamfer_distance · hausdorff_distance · m3c2_distance · fscore · rmse_correspondence · normal_consistency · voxel_iou

*Provenance: metrics3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

pose_error — 3D metrics op

用法