pose_error — 3D `metrics` op

• 데이터 종류: pose × pose → table

• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.pose_error(R_est, t_est, R_gt, t_gt)(구현을 직접 호출하려면 import metrics3d; metrics3d.pose_error(R_est, t_est, R_gt, t_gt), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("pose_error"))

• 원장 경유의 반환값: fullseye.ledger.pose_error(...) 는 **선언된 out 형 table 의 값만** 반환합니다(실제 함수는 보조 정보도 반환). 버려진 쪽이 필요하면 fullseye.ledger.pose_error.raw(...) 를 쓰거나 metrics3d.pose_error 를 직접 호출하세요.

사용법

자세 오차 = (회전각[도], 병진 노름). 정합 결과의 GT 비교용. → (rot_deg, trans_err).

> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.

計算:

• 回転: `dR = R_est.T @ R_gt の回転角 arccos((trace(dR) - 1) / 2)` を度に

直す(`cos は [-1, 1]` にクリップして丸め誤差で NaN にしない)。値域

`[0, 180] 度。R_est == R_gt` なら 0。

• 並進: `|t_est - t_gt|`(ユークリッドノルム、座標と同じ単位)。

引数: `R_est, R_gt は (3, 3)、t_est, t_gt` は長さ 3。float に

変換するだけで 形・直交性の検査はしない — `R` が回転行列でない(反射・

スケール入り)と `trace の式は意味を失い、(3, 3)` 以外は行列積の

`ValueError か無意味な値になる。register_fpfh / icp_point2point_3d` /

`register_cross の返り値 (R, t) と GT の (R, t)` を、同じ慣習

(`dst ≈ src @ R.T + t`)で渡すこと。

返り値: `(rot_deg, trans_err) の 2 つの float`。

注意: 並進誤差は回転誤差と結合している(原点から遠い対象では小さな回転誤差が

大きな並進誤差として現れる)。点群上の実効誤差を見るなら、変換後の雲同士を

`rmse_correspondence(対応既知)か chamfer_distance` で比べる。

배경 지식 가이드(이 연산자 앞에 있는 물리·규약)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

• measurement_uncertainty — 計測の不確かさと校正の知識 — 「測れている」を主張するために

참고(샘플 데이터·문헌)

• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.

• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.

실행 가능한 예제(이 연산자를 실제로 호출하는 검증된 샘플)

• itokawa_self_register — py -3.11 examples_3d/itokawa_self_register.py

타입이 이어지는 다음 연산자(`table` 를 입력으로 받는 것)

fuse_to_voxel · mesh_select_lod

같은 카테고리(`metrics`)

chamfer_distance · hausdorff_distance · m3c2_distance · fscore · rmse_correspondence · normal_consistency · voxel_iou

*Provenance: metrics3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*

pose_error — 3D metrics op

사용법