pose_error — 3D `metrics` op

• Data kinds: pose × pose → table

• Call: import fullseye as fs; fs.ledger.pose_error(R_est, t_est, R_gt, t_gt) (to call the implementation directly, import metrics3d; metrics3d.pose_error(R_est, t_est, R_gt, t_gt); from the registry, ops3d.get("pose_error"))

• Return value through the ledger: fullseye.ledger.pose_error(...) returns **only the declared out type table** (the underlying function also returns auxiliary values). When you need what was dropped, use fullseye.ledger.pose_error.raw(...) or call metrics3d.pose_error directly.

Usage

Pose error = (rotation angle [deg], translation norm). For comparing a registration result against ground truth. → (rot_deg, trans_err).

> The detailed description below is the original text — the summary and the headings are translated.

計算:

• 回転: `dR = R_est.T @ R_gt の回転角 arccos((trace(dR) - 1) / 2)` を度に

直す(`cos は [-1, 1]` にクリップして丸め誤差で NaN にしない)。値域

`[0, 180] 度。R_est == R_gt` なら 0。

• 並進: `|t_est - t_gt|`(ユークリッドノルム、座標と同じ単位)。

引数: `R_est, R_gt は (3, 3)、t_est, t_gt` は長さ 3。float に

変換するだけで 形・直交性の検査はしない — `R` が回転行列でない(反射・

スケール入り)と `trace の式は意味を失い、(3, 3)` 以外は行列積の

`ValueError か無意味な値になる。register_fpfh / icp_point2point_3d` /

`register_cross の返り値 (R, t) と GT の (R, t)` を、同じ慣習

(`dst ≈ src @ R.T + t`)で渡すこと。

返り値: `(rot_deg, trans_err) の 2 つの float`。

注意: 並進誤差は回転誤差と結合している(原点から遠い対象では小さな回転誤差が

大きな並進誤差として現れる)。点群上の実効誤差を見るなら、変換後の雲同士を

`rmse_correspondence(対応既知)か chamfer_distance` で比べる。

Background guides (the physics and conventions behind this op)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

• measurement_uncertainty — 計測の不確かさと校正の知識 — 「測れている」を主張するために

References (sample data, literature)

• Sample-data catalog (download URLs / licences) — 2-D uses skimage.data (BSD/public domain) plus synthetic images; 3-D lists download URLs for real data sources (Stanford, PDS, …).

• Operator provenance and references — the sources of the research/methods this op family came from.

Runnable examples (verified samples that actually call this op)

• itokawa_self_register — py -3.11 examples_3d/itokawa_self_register.py

Ops the type connects to (they accept `table` as input)

fuse_to_voxel · mesh_select_lod

Same category (`metrics`)

chamfer_distance · hausdorff_distance · m3c2_distance · fscore · rmse_correspondence · normal_consistency · voxel_iou

*Provenance: metrics3d.py — 3D operator registry. This per-op note is generated by tools/opdocs.py md (do not hand-edit).*

pose_error — 3D metrics op