pose_error — 3D `metrics` op

• Datenarten: pose × pose → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.pose_error(R_est, t_est, R_gt, t_gt) (die Implementierung direkt: import metrics3d; metrics3d.pose_error(R_est, t_est, R_gt, t_gt); aus dem Register: ops3d.get("pose_error"))

• Rückgabewert über das Register: fullseye.ledger.pose_error(...) liefert **nur den Wert des deklarierten Out-Typs table** (die zugrunde liegende Funktion gibt zusätzlich Hilfsinformationen zurück). Wird das Verworfene gebraucht, nutze fullseye.ledger.pose_error.raw(...) oder rufe metrics3d.pose_error direkt auf.

Verwendung

Posenfehler = (Rotationswinkel [Grad], Translationsnorm). Zum Vergleich eines Registrierungsergebnisses mit der Ground Truth. → (rot_deg, trans_err).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

計算:

• 回転: `dR = R_est.T @ R_gt の回転角 arccos((trace(dR) - 1) / 2)` を度に

直す(`cos は [-1, 1]` にクリップして丸め誤差で NaN にしない)。値域

`[0, 180] 度。R_est == R_gt` なら 0。

• 並進: `|t_est - t_gt|`(ユークリッドノルム、座標と同じ単位)。

引数: `R_est, R_gt は (3, 3)、t_est, t_gt` は長さ 3。float に

変換するだけで 形・直交性の検査はしない — `R` が回転行列でない(反射・

スケール入り)と `trace の式は意味を失い、(3, 3)` 以外は行列積の

`ValueError か無意味な値になる。register_fpfh / icp_point2point_3d` /

`register_cross の返り値 (R, t) と GT の (R, t)` を、同じ慣習

(`dst ≈ src @ R.T + t`)で渡すこと。

返り値: `(rot_deg, trans_err) の 2 つの float`。

注意: 並進誤差は回転誤差と結合している(原点から遠い対象では小さな回転誤差が

大きな並進誤差として現れる)。点群上の実効誤差を見るなら、変換後の雲同士を

`rmse_correspondence(対応既知)か chamfer_distance` で比べる。

Hintergrundwissen (Physik und Konventionen hinter diesem Operator)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

• measurement_uncertainty — 計測の不確かさと校正の知識 — 「測れている」を主張するために

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• itokawa_self_register — py -3.11 examples_3d/itokawa_self_register.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

fuse_to_voxel · mesh_select_lod

Gleiche Kategorie (`metrics`)

chamfer_distance · hausdorff_distance · m3c2_distance · fscore · rmse_correspondence · normal_consistency · voxel_iou

*Provenance: metrics3d.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

pose_error — 3D metrics op