plane_sweep_depth — 3D `plane_sweep_stereo` op

• データ種: image2d × image2d → depth

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.plane_sweep_depth(img_ref: 'np.ndarray', img_src: 'np.ndarray', K: 'np.ndarray', R: 'np.ndarray', t: 'np.ndarray', depth_candidates, window: 'int' = 1, normal=(0.0, 0.0, 1.0)) -> 'np.ndarray' (実装を直接呼ぶなら import plane_sweep; plane_sweep.plane_sweep_depth(img_ref: 'np.ndarray', img_src: 'np.ndarray', K: 'np.ndarray', R: 'np.ndarray', t: 'np.ndarray', depth_candidates, window: 'int' = 1, normal=(0.0, 0.0, 1.0)) -> 'np.ndarray'、台帳から引くなら ops3d.get("plane_sweep_depth"))

使い方

plane-sweep stereo で密な深度マップを推定。→ (H,W) depth。

各深度平面で src を ref へワープし、photo-consistency 最小の候補深度を画素ごとに選ぶ

(winner-take-all)。全候補で視野外の画素は NaN。fail-closed(空/非 2D/shape 不一致/非正深度)。

• `img_ref / img_src: 同形状の (H,W) グレースケール float。基準カメラは [I|0]`、source は

`P_src = K [R|t](X_src = R X_ref + t`)。

• `K: 共通の (3,3) 内部行列(特異なら ValueError`)。

• `depth_candidates`: 基準カメラ座標での正の有限な深度列(D 個)。返る深度は必ずこの中の

どれかで、量子化誤差は候補間隔程度。候補は近距離を細かく(逆深度で等間隔)取るのが常道。

• `window`: コストの box 集約サイズ(既定 1 = 画素ごとの絶対差)。2 以上で窓内 SAD を有効画素数で

正規化した値になり、テクスチャの乏しい領域で安定するが段差はぼける。1 未満は `ValueError`。

• `normal`: 掃引平面の法線(既定 (0,0,1) = フロント平行)。

返り値は (H,W) float。全候補で src の視野外に写った画素(コスト ∞)は NaN。輝度が一定の領域では

全候補のコストが同点になり `argmin` が先頭候補を返すので、信頼度の無い深度が混じる。

コスト体 (D,H,W) そのものが要るときは同モジュールの `cost_volume` を使う。得られた深度は

`depth_to_points` で点群化できる。

背景知識ガイド(この op の手前にある物理・規約)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータカタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• plane_sweep_depth — py -3.11 examples_3d/plane_sweep_depth.py

型が繋がる次の op(`depth` を入力に取れる)

depth_to_points · tsdf_from_depth · to_points · fuse_to_voxel · depth_to_organized_points · normals_from_depth · occlusion_edges · bearing_angle_image

同カテゴリ(`plane_sweep_stereo`)

warp_by_plane

*Provenance: plane_sweep.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

plane_sweep_depth — 3D plane_sweep_stereo op

使い方