optimize_pose_graph — 3D `pose_graph` op

• Datenarten: pose → table

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.optimize_pose_graph(poses_init, edges, fix_first=True, max_iter=200) (die Implementierung direkt: import pose_graph; pose_graph.optimize_pose_graph(poses_init, edges, fix_first=True, max_iter=200); aus dem Register: ops3d.get("optimize_pose_graph"))

Verwendung

Optimiert die globalen Posen aus Relativposen-Constraints und Schleifenschlüssen. → dict{poses, rmse, cost}.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

poses_init (N,6)=[rvec|t] の初期推定(ドリフトあり)、edges の相対姿勢制約を満たすよう最適化。

fix_first=True で先頭ノードを固定し gauge を除く。

• `edges: (i, j, rvec_ij, t_ij[, w_rot, w_trans]) のリスト。(rvec_ij, t_ij)` は「i から

見た j」= `T_i⁻¹ ∘ T_j の計測値(relative_pose` と同じ規約)。オドメトリ (i, i+1) と

ループ閉じ(離れた i, j)を同じ形で混ぜてよい。重みは残差に `sqrt(w)` を掛ける(省略時 1)。

• 各エッジの残差は `measured⁻¹ ∘ predicted` を回転ベクトル + 並進の 6 次元にしたもので、

`scipy.optimize.least_squares(method="lm") で最小化する(max_nfev = max_iter × パラメータ数`)。

• 返り値: `poses (N,6)(fix_first なら先頭は初期値のまま)、rmse` =

`mean_edge_error(poses, edges)、cost` = 最終コスト(残差 2 乗和の 1/2)。

fail-closed: ノード数 < 2、エッジ 0 本、エッジの添字が `[0, N)` を外れる(負の添字の黙った

折り返しも拒否)場合は `ValueError。fix_first=False` にすると gauge が残り解は一意でない

(LM は初期値近くの 1 つを返す)。回転は rad、並進は座標の単位で、両者を同じ残差ベクトルに

並べるため単位が大きく違うときは重みで揃える。3D 点も観測画素も使わない(それらを含めて

最適化するのは `bundle_adjust`)。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• pose_graph_slam — py -3.11 examples_3d/pose_graph_slam.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `table` als Eingabe)

fuse_to_voxel · mesh_select_lod

Gleiche Kategorie (`pose_graph`)

relative_pose · mean_edge_error

*Provenance: pose_graph.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

optimize_pose_graph — 3D pose_graph op