occupancy_grid — 3D occupancy op

• 資料種類:points → voxel

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.occupancy_grid(points, bounds, res)(要直接呼叫實作,import occupancy; occupancy.occupancy_grid(points, bounds, res);從台帳取用則 ops3d.get("occupancy_grid"))

用法

點雲 (N,3) → 三維佔據體素柵格,bool(點落入的體素記為佔據)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

`bounds=((xmin,xmax),(ymin,ymax),(zmin,zmax)) が格子の張る体積、res` は各軸の

ボクセル数(スカラ = 立方 res³、または長さ 3 の軸ごと)。ボクセルは半開区間 [lo+i/res*span, lo+(i+1)/res*span) で、

上端 (frac==1) の点は最終ボクセルに含める。bounds 外の点は落とす(端セルへ

clamp すると境界に幻の障害物が積もるため)。match3d.points_to_voxel が密度(float)

を作るのに対し、これは planning 用の占有(bool)を作る点が固有。

Raises ValueError for res<=0, non-(N,3) points, or degenerate bounds.

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 voxel 作為輸入)

voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa

同類別(occupancy)

esdf · inflate · query_distance

*Provenance: occupancy.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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