occupancy op• 데이터 종류: points → voxel
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.occupancy_grid(points, bounds, res)(구현을 직접 호출하려면 import occupancy; occupancy.occupancy_grid(points, bounds, res), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("occupancy_grid"))
점군 (N,3) → 3-D 점유 복셀 격자, bool(점이 들어간 복셀을 점유로 표시).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
`bounds=((xmin,xmax),(ymin,ymax),(zmin,zmax)) が格子の張る体積、res` は各軸の
ボクセル数(スカラ = 立方 res³、または長さ 3 の軸ごと)。ボクセルは半開区間 [lo+i/res*span, lo+(i+1)/res*span) で、
上端 (frac==1) の点は最終ボクセルに含める。bounds 外の点は落とす(端セルへ
clamp すると境界に幻の障害物が積もるため)。match3d.points_to_voxel が密度(float)
を作るのに対し、これは planning 用の占有(bool)を作る点が固有。
Raises ValueError for res<=0, non-(N,3) points, or degenerate bounds.
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py
voxel 를 입력으로 받는 것)voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa
occupancy)esdf · inflate · query_distance
*Provenance: occupancy.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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