occupancy_grid — 3D occupancy op

• データ種: points → voxel

• 呼び出し: import fullseye as fs; fs.ledger.occupancy_grid(points, bounds, res) (実装を直接呼ぶなら import occupancy; occupancy.occupancy_grid(points, bounds, res)、台帳から引くなら ops3d.get("occupancy_grid"))

使い方

点群 (N,3) → 3-D 占有ボクセル格子 bool(点の落ちた voxel を占有)。

`bounds=((xmin,xmax),(ymin,ymax),(zmin,zmax)) が格子の張る体積、res` は各軸の

ボクセル数(スカラ = 立方 res³、または長さ 3 の軸ごと)。ボクセルは半開区間 [lo+i/res*span, lo+(i+1)/res*span) で、

上端 (frac==1) の点は最終ボクセルに含める。bounds 外の点は落とす(端セルへ

clamp すると境界に幻の障害物が積もるため)。match3d.points_to_voxel が密度(float)

を作るのに対し、これは planning 用の占有(bool)を作る点が固有。

Raises ValueError for res<=0, non-(N,3) points, or degenerate bounds.

参考(サンプルデータ・文献)

• サンプルデータ カタログ(DL URL / ライセンス) — 2-D は skimage.data(BSD/public)+ 合成、3-D は実データ源(Stanford/PDS 等)の DL URL。

• 演算子の来歴・参考文献 — この op 族の元になった研究/手法の出典。

実行できる例(この op を実際に呼ぶ検証済みサンプル)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

型が繋がる次の op(voxel を入力に取れる)

voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa

同カテゴリ(occupancy)

esdf · inflate · query_distance

*Provenance: occupancy.py — 3D operator registry. この per-op ノートは tools/opdocs.py md が自動生成(手編集しない)。*

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