occupancy_grid — 3D `occupancy` op

• Datenarten: points → voxel

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.occupancy_grid(points, bounds, res) (die Implementierung direkt: import occupancy; occupancy.occupancy_grid(points, bounds, res); aus dem Register: ops3d.get("occupancy_grid"))

Verwendung

Punktwolke (N,3) → 3-D-Belegungsvoxelgitter, bool (ein Voxel, in das ein Punkt fällt, gilt als belegt).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

`bounds=((xmin,xmax),(ymin,ymax),(zmin,zmax)) が格子の張る体積、res` は各軸の

ボクセル数(スカラ = 立方 res³、または長さ 3 の軸ごと)。ボクセルは半開区間 [lo+i/res*span, lo+(i+1)/res*span) で、

上端 (frac==1) の点は最終ボクセルに含める。bounds 外の点は落とす(端セルへ

clamp すると境界に幻の障害物が積もるため)。match3d.points_to_voxel が密度(float)

を作るのに対し、これは planning 用の占有(bool)を作る点が固有。

Raises ValueError for res<=0, non-(N,3) points, or degenerate bounds.

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• occupancy_esdf — py -3.11 examples_3d/occupancy_esdf.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `voxel` als Eingabe)

voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa

Gleiche Kategorie (`occupancy`)

esdf · inflate · query_distance

*Provenance: occupancy.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

occupancy_grid — 3D occupancy op