obb — 3D bounds op

• 資料種類:points → primitive

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.obb(points) -> 'dict'(要直接呼叫實作,import pcseg; pcseg.obb(points) -> 'dict';從台帳取用則 ops3d.get("obb"))

用法

用 PCA 求有向包圍盒。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

Returns ``{center, axes (3,3 columns = box axes), extents (3, half-widths),

corners (8,3)}``. The tight-fitting box a manipulator uses to reason about an

object's size and grasp width once it has been segmented out.

手順: 重心 `c を引いた点群の SVD(full_matrices=False)で主軸 axes`(列 = 特異値の降順、

第 1 列が最も広がる方向)を取り、点を主軸座標に写して各軸の min/max から半幅 `extents` と

箱中心 `center(重心とは一般に異なる)を求める。corners は center + (±extents) @ axes.T`

の 8 点で、符号の組合せは `meshgrid([-1,1],[-1,1],[-1,1])` の順。

• `points: (N,3) 以外は ValueError、2 点未満も ValueError`。

• PCA の主軸は「最小体積の箱」を保証しない(点の分布に沿うだけ)。主軸の符号は SVD の任意性で

決まり、点の分布が等方に近い(特異値が縮退する)と軸の向きは不安定になる。

• `extents は半幅なので辺長は 2 * extents`。単位は座標の単位。

背景知識指南(該運算子背後的物理與規範)

• blender_interop — Blender との併用 — 形を作って fullseye で測る(軸・単位・正解データの罠)

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• hull_bounds — py -3.11 examples_3d/hull_bounds.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 primitive 作為輸入)

fuse_to_voxel · angle_between_lines · angle_between_planes · angle_line_plane · distance_point_plane · distance_point_line · distance_line_line · distance_segment_segment

同類別(bounds)

convex_hull · aabb · min_enclosing_sphere

*Provenance: pcseg.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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