match_pose op• 数据种类:points → axes
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.moment_axes(points, weights=None)(要直接调用实现,import match3d; match3d.moment_axes(points, weights=None);从台账取用则 ops3d.get("moment_axes"))
点群/加权点的 重心 + 主轴(惯性张量的特征向量)。位姿估计的基础。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
返り値 (centroid(3,), axes(3,3) 列=主軸, eigvals(3,))。固有値降順。回転の正準化に使う。
定義: `w を総和 1 に正規化し、重心 c = Σ w p、散布行列 C = Σ w (p−c)(p−c)ᵀ`
(共分散。慣性テンソル `tr(C)I − C と固有ベクトルは共通で固有値の順序が逆)を eigh` で
分解する。`axes[:, i]` が i 番目に大きい固有値の主軸(降順)。固有値は分散(長さ²)。
• 固有ベクトルの符号は任意で、`axes は左手系(det=−1)になり得る(match_pca` は第 3 軸を
反転して右手系にしている)。
• `weights` は長さ N。総和 0 は 0 除算で NaN(例外は出ない)。点数 0 は失敗する(検証は無い)。
• 主軸が縮退(球など)なら軸の向きは不定。
後段: `match_pca、obb`(有向 bbox)、正準姿勢への回転。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• itokawa_pose_canonical — py -3.11 examples_3d/itokawa_pose_canonical.py
axes 作为输入)match_pose)match_phase_3d · match_pca · match_logpolar_z
*Provenance: match3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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