match_pose op• 데이터 종류: points → axes
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.moment_axes(points, weights=None)(구현을 직접 호출하려면 import match3d; match3d.moment_axes(points, weights=None), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("moment_axes"))
점군/가중 점의 무게중심 + 주축(관성 텐서의 고유벡터). 자세 추정의 기초.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
返り値 (centroid(3,), axes(3,3) 列=主軸, eigvals(3,))。固有値降順。回転の正準化に使う。
定義: `w を総和 1 に正規化し、重心 c = Σ w p、散布行列 C = Σ w (p−c)(p−c)ᵀ`
(共分散。慣性テンソル `tr(C)I − C と固有ベクトルは共通で固有値の順序が逆)を eigh` で
分解する。`axes[:, i]` が i 番目に大きい固有値の主軸(降順)。固有値は分散(長さ²)。
• 固有ベクトルの符号は任意で、`axes は左手系(det=−1)になり得る(match_pca` は第 3 軸を
反転して右手系にしている)。
• `weights` は長さ N。総和 0 は 0 除算で NaN(例外は出ない)。点数 0 は失敗する(検証は無い)。
• 主軸が縮退(球など)なら軸の向きは不定。
後段: `match_pca、obb`(有向 bbox)、正準姿勢への回転。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• itokawa_pose_canonical — py -3.11 examples_3d/itokawa_pose_canonical.py
axes 를 입력으로 받는 것)match_pose)match_phase_3d · match_pca · match_logpolar_z
*Provenance: match3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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