mls_smooth — 3D `preprocess` op

• Datenarten: points → points

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.mls_smooth(points, radius: 'float', order: 'int' = 2) (die Implementierung direkt: import pcl_filter; pcl_filter.mls_smooth(points, radius: 'float', order: 'int' = 2); aus dem Register: ops3d.get("mls_smooth"))

Verwendung

Reduziert Rauschen, indem jeder Punkt auf eine lokale Polynomfläche projiziert wird (Moving-Least-Squares-Glättung).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

点ごとに半径 `radius` 内の近傍を集め、重み付き PCA で局所平面(法線 n と接平面の

2 軸)を推定し、近傍の「接平面上座標 (u,v) → 法線方向の高さ h」に order 次の

多項式曲面をガウス重み付き最小二乗で当てはめる。注目点自身は局所座標の原点 (0,0)

にあたるので、当てはめた曲面の (0,0) での高さ(= 定数項)ぶんだけ法線方向へ動かして

曲面上へ射影する。面の形は保ったままセンサノイズだけを均せる。

Parameters

----------

points : array_like, shape (N, 3)

入力点群。

radius : float

近傍球の半径(> 0)。局所曲面のサポート。

order : int

局所多項式の次数(既定 2)。項数は (order+1)(order+2)/2。

Returns

-------

ndarray, shape (N, 3)

平滑後の点群(順序・点数は保持)。近傍が多項式の項数に満たない点は原位置のまま。

Notes

-----

近似手法である。近傍数が項数未満/局所平面が縮退する点は動かさず原位置を維持する

(穴や境界で暴れないための安全策)。`radius <= 0` は ValueError、空入力は空を返す。

Hintergrundwissen (Physik und Konventionen hinter diesem Operator)

• depth_sensors — 深度センサの知識 — 測距原理・実機の値・欠測の出方

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• pcl_geodesic — py -3.11 examples_3d/pcl_geodesic.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `points` als Eingabe)

points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d

Gleiche Kategorie (`preprocess`)

statistical_outlier_removal · radius_outlier_removal · voxel_grid_downsample · volume_downsample

*Provenance: pcl_filter.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

mls_smooth — 3D preprocess op