mean_reprojection_error — 3D bundle_adjust op

• 数据种类:pose × points → measurement

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.mean_reprojection_error(cameras, points, obs_cam, obs_pt, obs_uv, K)(要直接调用实现,import bundle3d; bundle3d.mean_reprojection_error(cameras, points, obs_cam, obs_pt, obs_uv, K);从台账取用则 ops3d.get("mean_reprojection_error"))

用法

重投影 RMS 误差(像素)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

全観測 k について `project(points[obs_pt[k]], cameras[obs_cam[k]]) と obs_uv[k]` の差

(du, dv) を取り、`sqrt(mean_k(du² + dv²))` = 観測ごとの再投影距離の 2 乗平均平方根を float で

返す(実装は `r.reshape(-1,2)**2 * 2 の平均の平方根で、同じ量)。単位は obs_uv` と K に

従うピクセル。

• `cameras: (nc,6) の [rvec(3) | t(3)](X_cam = R X + t`)。

• `points`: (m,3) の 3D 点。

• `obs_cam / obs_pt: 各観測のカメラ添字・点添字(int)。obs_uv`: (K,2) の観測画素。

• `K`: 全カメラ共通の (3,3) 内部行列。

`bundle_adjust の返り値 rmse` と同じ計算で、最適化前後の比較に使う。観測が 0 件だと空の

平均で NaN になる(長さの検証は `bundle_adjust` 側にあり、この関数単体では行わない)。

カメラ後方の点も `project` がそのまま射影するので、可視性は呼び出し側で保証する。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• bundle_adjust — py -3.11 examples_3d/bundle_adjust.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 measurement 作为输入)

vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle

同类别(bundle_adjust)

bundle_adjust · project

*Provenance: bundle3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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