mean_reprojection_error — 3D `bundle_adjust` op

• Datenarten: pose × points → measurement

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.mean_reprojection_error(cameras, points, obs_cam, obs_pt, obs_uv, K) (die Implementierung direkt: import bundle3d; bundle3d.mean_reprojection_error(cameras, points, obs_cam, obs_pt, obs_uv, K); aus dem Register: ops3d.get("mean_reprojection_error"))

Verwendung

Der RMS-Reprojektionsfehler (in Pixeln).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

全観測 k について `project(points[obs_pt[k]], cameras[obs_cam[k]]) と obs_uv[k]` の差

(du, dv) を取り、`sqrt(mean_k(du² + dv²))` = 観測ごとの再投影距離の 2 乗平均平方根を float で

返す(実装は `r.reshape(-1,2)**2 * 2 の平均の平方根で、同じ量)。単位は obs_uv` と K に

従うピクセル。

• `cameras: (nc,6) の [rvec(3) | t(3)](X_cam = R X + t`)。

• `points`: (m,3) の 3D 点。

• `obs_cam / obs_pt: 各観測のカメラ添字・点添字(int)。obs_uv`: (K,2) の観測画素。

• `K`: 全カメラ共通の (3,3) 内部行列。

`bundle_adjust の返り値 rmse` と同じ計算で、最適化前後の比較に使う。観測が 0 件だと空の

平均で NaN になる(長さの検証は `bundle_adjust` 側にあり、この関数単体では行わない)。

カメラ後方の点も `project` がそのまま射影するので、可視性は呼び出し側で保証する。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• bundle_adjust — py -3.11 examples_3d/bundle_adjust.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `measurement` als Eingabe)

vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle

Gleiche Kategorie (`bundle_adjust`)

bundle_adjust · project

*Provenance: bundle3d.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

mean_reprojection_error — 3D bundle_adjust op