pose_graph op• 資料種類:pose → measurement
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.mean_edge_error(poses, edges)(要直接呼叫實作,import pose_graph; pose_graph.mean_edge_error(poses, edges);從台帳取用則 ops3d.get("mean_edge_error"))
邊殘差的 RMS(姿態圖的一致程度)。→ scalar。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
各エッジ `(i, j, rvec_meas, t_meas[, w_rot, w_trans]) について、予測相対姿勢 T_i⁻¹ ∘ T_j` と
計測 `(rvec_meas, t_meas) の食い違い measured⁻¹ ∘ predicted` を回転ベクトル 3 成分 + 並進
3 成分の 6 次元残差にし(それぞれ `sqrt(w_rot)、sqrt(w_trans)` を掛ける。重み省略時は 1)、
全エッジ・全成分をまとめた 2 乗平均平方根を返す。`optimize_pose_graph の返り値 rmse` と
同じ量で、最適化前後の比較に使う。
• `poses: (N,6) にリシェイプできる [rvec | t]`(world←body)。
• `edges`: 上記タプルのリスト。空なら 0.0 を返す。
注意: 回転成分(rad)と並進成分(座標の単位)を同じ配列で平均するため、値の次元は混在する。
並進のスケールが大きいシーンでは並進項が支配的になるので、単位を揃えたいときは `w_rot` /
`w_trans` で重み付けする。エッジ添字の範囲検証はこの関数では行わない(負の添字は numpy の
折り返しで別ノードを黙って参照する。`optimize_pose_graph` は検証する)。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• sfm_recon — py -3.11 examples_3d/sfm_recon.py
measurement 作為輸入)vol_gaussian_psf · fuse_to_voxel · fresnel_reflectance · snell_angle
pose_graph)optimize_pose_graph · relative_pose
*Provenance: pose_graph.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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