match_localize op• 数据种类:points × points → position
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.match_points_ncc(pts_scene, pts_model, size, bounds, device='cpu', smooth=0.8)(要直接调用实现,import match3d; match3d.match_points_ncc(pts_scene, pts_model, size, bounds, device='cpu', smooth=0.8);从台账取用则 ops3d.get("match_points_ncc"))
• 经台账调用的返回值: fullseye.ledger.match_points_ncc(...) 只返回**声明的 out 类型 position 的值**(底层函数还会返回辅助信息)。需要被丢弃的部分时,使用 fullseye.ledger.match_points_ncc.raw(...),或直接调用 match3d.match_points_ncc。
• GPU:该算子有 GPU 路径(device="cuda")
点群间匹配(结构=point cloud × 方法=NCC、变换=splat)。在 scene 中定位 model。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
手順: `pts_scene と pts_model を **同じ** bounds=(lo,hi) と size` で
`points_to_voxel(σ=smooth voxel の平滑つき)に通し、model 側は > 5%·max` の bbox を
切り出してテンプレにし、`accel_match.ncc_locate_3d` で NCC 定位する。
返り値 `[NCC, z, y, x]` float64(NCC ∈ [−1,1]、位置は voxel index、±2 近傍重心で
サブボクセル)。
• 位置は 切り出した bbox テンプレの中心が scene voxel のどこに載るか。world 座標に戻すには
`lo + idx/(size−1)·(hi−lo)(points_to_voxel` の格子)。
• `bounds は必須(_lo_hi` で検証、不正は ValueError)。両雲を含む範囲にしないと範囲外の
点が端 voxel に clip される。
• model の voxel が全 0 なら `[0,0,0,0]`。
• 並進のみ。回転・スケールは `match_pca / match_logpolar_z` で先に合わせる。
後段: `icp_point2point_3d の init_t、refine_translation_lk`。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• matching_localize — py -3.11 examples_3d/matching_localize.py
position 作为输入)refine_peak_newton · refine_translation_lk · refine_lm · fuse_to_voxel
match_localize)match_shape_3d · match_chamfer_3d · match_curvature_3d · match_hough_3d · match_mip_2d
*Provenance: match3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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