match_localize op• 데이터 종류: points × points → position
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.match_points_ncc(pts_scene, pts_model, size, bounds, device='cpu', smooth=0.8)(구현을 직접 호출하려면 import match3d; match3d.match_points_ncc(pts_scene, pts_model, size, bounds, device='cpu', smooth=0.8), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("match_points_ncc"))
• 원장 경유의 반환값: fullseye.ledger.match_points_ncc(...) 는 **선언된 out 형 position 의 값만** 반환합니다(실제 함수는 보조 정보도 반환). 버려진 쪽이 필요하면 fullseye.ledger.match_points_ncc.raw(...) 를 쓰거나 match3d.match_points_ncc 를 직접 호출하세요.
• GPU: 이 연산자는 GPU 경로가 있습니다(device="cuda")
점군끼리의 매칭(구조=point cloud × 기법=NCC, 변환=splat). scene 안에서 model 을 정위.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
手順: `pts_scene と pts_model を **同じ** bounds=(lo,hi) と size` で
`points_to_voxel(σ=smooth voxel の平滑つき)に通し、model 側は > 5%·max` の bbox を
切り出してテンプレにし、`accel_match.ncc_locate_3d` で NCC 定位する。
返り値 `[NCC, z, y, x]` float64(NCC ∈ [−1,1]、位置は voxel index、±2 近傍重心で
サブボクセル)。
• 位置は 切り出した bbox テンプレの中心が scene voxel のどこに載るか。world 座標に戻すには
`lo + idx/(size−1)·(hi−lo)(points_to_voxel` の格子)。
• `bounds は必須(_lo_hi` で検証、不正は ValueError)。両雲を含む範囲にしないと範囲外の
点が端 voxel に clip される。
• model の voxel が全 0 なら `[0,0,0,0]`。
• 並進のみ。回転・スケールは `match_pca / match_logpolar_z` で先に合わせる。
後段: `icp_point2point_3d の init_t、refine_translation_lk`。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• matching_localize — py -3.11 examples_3d/matching_localize.py
position 를 입력으로 받는 것)refine_peak_newton · refine_translation_lk · refine_lm · fuse_to_voxel
match_localize)match_shape_3d · match_chamfer_3d · match_curvature_3d · match_hough_3d · match_mip_2d
*Provenance: match3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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