match_points_ncc — 3D `match_localize` op

• Datenarten: points × points → position

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.match_points_ncc(pts_scene, pts_model, size, bounds, device='cpu', smooth=0.8) (die Implementierung direkt: import match3d; match3d.match_points_ncc(pts_scene, pts_model, size, bounds, device='cpu', smooth=0.8); aus dem Register: ops3d.get("match_points_ncc"))

• Rückgabewert über das Register: fullseye.ledger.match_points_ncc(...) liefert **nur den Wert des deklarierten Out-Typs position** (die zugrunde liegende Funktion gibt zusätzlich Hilfsinformationen zurück). Wird das Verworfene gebraucht, nutze fullseye.ledger.match_points_ncc.raw(...) oder rufe match3d.match_points_ncc direkt auf.

• GPU: Dieser Operator hat einen GPU-Pfad (device="cuda")

Verwendung

Punktwolke-zu-Punktwolke-Matching (Struktur = Punktwolke × Methode = NCC, Transformation = Splat). Lokalisiert das Modell in der Szene.

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

手順: `pts_scene と pts_model を **同じ** bounds=(lo,hi) と size` で

`points_to_voxel(σ=smooth voxel の平滑つき)に通し、model 側は > 5%·max` の bbox を

切り出してテンプレにし、`accel_match.ncc_locate_3d` で NCC 定位する。

返り値 `[NCC, z, y, x]` float64(NCC ∈ [−1,1]、位置は voxel index、±2 近傍重心で

サブボクセル)。

• 位置は 切り出した bbox テンプレの中心が scene voxel のどこに載るか。world 座標に戻すには

`lo + idx/(size−1)·(hi−lo)(points_to_voxel` の格子)。

• `bounds は必須(_lo_hi` で検証、不正は ValueError)。両雲を含む範囲にしないと範囲外の

点が端 voxel に clip される。

• model の voxel が全 0 なら `[0,0,0,0]`。

• 並進のみ。回転・スケールは `match_pca / match_logpolar_z` で先に合わせる。

後段: `icp_point2point_3d の init_t、refine_translation_lk`。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• matching_localize — py -3.11 examples_3d/matching_localize.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `position` als Eingabe)

refine_peak_newton · refine_translation_lk · refine_lm · fuse_to_voxel

Gleiche Kategorie (`match_localize`)

match_shape_3d · match_chamfer_3d · match_curvature_3d · match_hough_3d · match_mip_2d

*Provenance: match3d.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

match_points_ncc — 3D match_localize op