match_pose op• 数据种类:points × points → pose
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.match_pca(pts_scene, pts_model)(要直接调用实现,import match3d; match3d.match_pca(pts_scene, pts_model);从台账取用则 ops3d.get("match_pca"))
PCA 位姿匹配(结构=point cloud × 方法=主轴对齐)。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
両雲の主軸を合わせる粗い剛体変換(回転 R + 並進 t)を返す。NCC/位相相関が扱えない
回転をここで担う(符号の 4 通り曖昧性は最小二乗で解消。この残差は両雲の点が
同じ並び順で対応している前提の粗い基準 — 無対応の実測雲では ICP 等で後段精密化を)。
返り値 (R(3,3), t(3,))。
返り値の意味: `pts_scene ≈ (R @ pts_model.T).T + t(t = c_scene − R·c_model`)。R は
必ず `det=+1` の回転(反射は出さない)。残差は点を index 順に対応させて測るので、無対応の
雲では 4 候補の選択が当てにならない(その場合は `icp_point2point_3d に init_R/init_t`
として渡して精緻化する)。主軸が縮退している(球・円柱など固有値が等しい)雲では軸が不定で
結果は安定しない。点数は両雲で違ってよい。入力は (N,3)(検証は `moment_axes` 任せで無い)。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• shape_desc_pose — py -3.11 examples_3d/shape_desc_pose.py
pose 作为输入)fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error
match_pose)match_phase_3d · moment_axes · match_logpolar_z
*Provenance: match3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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