match_pca — 3D `match_pose` op

• Datenarten: points × points → pose

• Aufruf: import fullseye as fs; fs.ledger.match_pca(pts_scene, pts_model) (die Implementierung direkt: import match3d; match3d.match_pca(pts_scene, pts_model); aus dem Register: ops3d.get("match_pca"))

Verwendung

PCA-Posen-Matching (Struktur = Punktwolke × Methode = Hauptachsenausrichtung).

> Die ausführliche Beschreibung unten ist der Originaltext — Zusammenfassung und Überschriften sind übersetzt.

両雲の主軸を合わせる粗い剛体変換(回転 R + 並進 t)を返す。NCC/位相相関が扱えない

回転をここで担う(符号の 4 通り曖昧性は最小二乗で解消。この残差は両雲の点が

同じ並び順で対応している前提の粗い基準 — 無対応の実測雲では ICP 等で後段精密化を)。

返り値 (R(3,3), t(3,))。

返り値の意味: `pts_scene ≈ (R @ pts_model.T).T + t(t = c_scene − R·c_model`)。R は

必ず `det=+1` の回転(反射は出さない)。残差は点を index 順に対応させて測るので、無対応の

雲では 4 候補の選択が当てにならない(その場合は `icp_point2point_3d に init_R/init_t`

として渡して精緻化する)。主軸が縮退している(球・円柱など固有値が等しい)雲では軸が不定で

結果は安定しない。点数は両雲で違ってよい。入力は (N,3)(検証は `moment_axes` 任せで無い)。

Referenzen (Beispieldaten, Literatur)

• Katalog der Beispieldaten (Download-URLs / Lizenzen) — 2-D nutzt skimage.data (BSD/Public Domain) plus synthetische Bilder, 3-D nennt Download-URLs echter Datenquellen (Stanford, PDS, …).

• Herkunft und Literatur der Operatoren — die Quellen der Forschung/Verfahren, auf denen diese Operatorfamilie beruht.

Ausführbare Beispiele (verifizierte Samples, die diesen Operator wirklich aufrufen)

• shape_desc_pose — py -3.11 examples_3d/shape_desc_pose.py

Typkompatible Folge-Operatoren (nehmen `pose` als Eingabe)

fuse_to_voxel · pose_error · bundle_adjust · mean_reprojection_error · optimize_pose_graph · relative_pose · mean_edge_error · rotation_translation_error

Gleiche Kategorie (`match_pose`)

match_phase_3d · moment_axes · match_logpolar_z

*Provenance: match3d.py — 3D Operator-Registry. Diese Notiz wird von tools/opdocs.py md erzeugt (nicht von Hand bearbeiten).*

match_pca — 3D match_pose op