match_mip_2d — 3D match_localize op

• 数据种类:voxel × voxel → position

• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.match_mip_2d(scene_vol, model_vol, device='cpu')(要直接调用实现,import match3d; match3d.match_mip_2d(scene_vol, model_vol, device='cpu');从台账取用则 ops3d.get("match_mip_2d"))

• GPU:该算子有 GPU 路径(device="cuda")

用法

MIP 投影 → 2D NCC(结构=voxel → 2D、方法=NCC、变换=正交 MIP)。

> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。

3 直交方向の最大値投影で 3 枚の 2D 問題に落とし、既存の 2D NCC で定位 → 3 枚から 3D 座標を

冗長推定。全 3D NCC より安く coarse alignment に。回転が無い平行移動探索向き。

手順: `voxel_to_mips` で scene・model とも 3 枚の MIP を作り、各投影で model MIP の

`> 5%·max の bbox を切り出してテンプレにし、accel_match.ncc_locate_batch`(2D NCC、

テンプレ中心規約)で位置を取る。軸 0 を潰した投影は (y,x)、軸 1 は (z,x)、軸 2 は (z,y) を

与えるので各座標は 2 枚から得られ、その平均を返す。

返り値 `(3,) float64 の [z, y, x]`(整数 NCC 位置の平均なので .5 刻み)。score は返さない。

• 位置は 切り出した bbox テンプレの中心が scene MIP のどこに載るか。model volume の

中心ではない。

• model MIP が全 0 の投影は飛ばし、ある座標が 1 枚からも得られなければ 0.0 になる(例外は

出ない)。

• MIP は重なりで奥行き情報を失うので、複数物体・クラッタには弱い。

後段: この粗位置を `refine_translation_lk / refine_lm` に渡す。

参考(示例数据・文献)

• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。

• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。

可运行的示例(实际调用该算子并已验证的样例)

• matching_localize — py -3.11 examples_3d/matching_localize.py

类型可衔接的下一个算子(可接受 position 作为输入)

refine_peak_newton · refine_translation_lk · refine_lm · fuse_to_voxel

同类别(match_localize)

match_shape_3d · match_chamfer_3d · match_curvature_3d · match_hough_3d · match_points_ncc

*Provenance: match3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*

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