match_localize op• 데이터 종류: voxel × voxel → position
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.match_hough_3d(scene, template, device='cpu', ndir=26, mc=0.05, topk=1, nms=3, subvoxel=True)(구현을 직접 호출하려면 import match3d; match3d.match_hough_3d(scene, template, device='cpu', ndir=26, mc=0.05, topk=1, nms=3, subvoxel=True), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("match_hough_3d"))
• 원장 경유의 반환값: fullseye.ledger.match_hough_3d(...) 는 **선언된 out 형 position 의 값만** 반환합니다(실제 함수는 보조 정보도 반환). 버려진 쪽이 필요하면 fullseye.ledger.match_hough_3d.raw(...) 를 쓰거나 match3d.match_hough_3d 를 직접 호출하세요.
• GPU: 이 연산자는 GPU 경로가 있습니다(device="cuda")
generalized Hough 3D(Ballard R-table 투표). voxel × Hough 열.
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
GHT を 向きビンごとの相関の総和 として GPU ネイティブに定式化:
accumulator A(t) = Σ_bin ( scene_bin ⋆ template_bin )。各エッジが勾配方向に応じて投票し、
欠けたエッジはピークを下げるだけ(遮蔽・クラッタに頑健)。shape-based(連続内積の単一解)
と違い 投票 accumulator を返し、NMS で複数ピーク = 複数インスタンス を取れるのが差別化。
返り値 (topk,4) の [votes, d, h, w] (votes 降順)。
手順: 両 volume の単位勾配(`mc は sobel3d の生出力への閾値)を ndir` 本の参照方向の
うち最も近いものに量子化し、方向ビンごとに「scene のそのビンの 2 値場 ⋆ テンプレのそのビンの
2 値場」を conv3d で足し合わせる。テンプレの有効エッジ数で割るので votes は [0, 1]、1 で
全エッジが一致。
• `ndir: 26 以下は 26 近傍方向のリストの先頭 ndir` 本(26 未満は方向が偏る)、27 以上は
fibonacci 球で一様。方向が粗いほど回転に寛容だが偽ピークも増える。
• 返り値 `(topk, 4) の各行 [votes, z, y, x]`、votes 降順。座標は テンプレ中心 (T//2)
の scene 座標、`subvoxel=True` なら ±2 近傍重心。
• `nms: ピークを取るたびに ±nms` voxel の立方体を −1 で潰してから次を探す。近接する
複数インスタンスは `nms` を小さく。
• テンプレにエッジが無ければ全 0 の `(topk,4)`。テンプレが完全に収まらない位置は 0。
後段: 各ピークを `refine_translation_lk / refine_peak_newton` で精緻化。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• matching_localize — py -3.11 examples_3d/matching_localize.py
position 를 입력으로 받는 것)refine_peak_newton · refine_translation_lk · refine_lm · fuse_to_voxel
match_localize)match_shape_3d · match_chamfer_3d · match_curvature_3d · match_mip_2d · match_points_ncc
*Provenance: match3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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