match_localize op• 数据种类:voxel × voxel → position
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.match_curvature_3d(scene, template, device='cpu', mc=0.000625, subvoxel=True)(要直接调用实现,import match3d; match3d.match_curvature_3d(scene, template, device='cpu', mc=0.000625, subvoxel=True);从台账取用则 ops3d.get("match_curvature_3d"))
• 经台账调用的返回值: fullseye.ledger.match_curvature_3d(...) 只返回**声明的 out 类型 position 的值**(底层函数还会返回辅助信息)。需要被丢弃的部分时,使用 fullseye.ledger.match_curvature_3d.raw(...),或直接调用 match3d.match_curvature_3d。
• GPU:该算子有 GPU 路径(device="cuda")
曲率(shape index)匹配。voxel × 曲率列(线→面提升的核心)。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
scene/template を curvedness で重み付けした shape-index 場へ変換 → 既存 3D NCC で定位。
強度でなく 局所曲面形状で一致を測るため、同じ強度でも形が違う対象(球 vs 円柱/鞍点)を
区別できる。S は回転不変なので回転にもある程度頑健。返り値 [score, d, h, w]。
手順: 両 volume で `curvature_maps → S × curvedness × mask` の重み付き shape-index 場
`w を作り、テンプレ側は |w| > 0.1·max|w|` の bbox を切り出して
`accel_match.ncc_locate_3d に渡す。返り値 [NCC, z, y, x]` float64、NCC ∈ [−1, 1]。
• 位置は切り出した bbox テンプレの中心が scene に載る座標。元テンプレ volume の中心とは
bbox のオフセット分ずれる(元テンプレ座標に戻すには bbox の lo を足し直す)。
• `mc: curvature_maps` の勾配マスク閾値(真の勾配単位、voxel あたり)。平坦部を除いて
曲率ノイズを抑える。
• テンプレの曲率場が全 0(平坦・`mc が高すぎ)なら [0,0,0,0]` を返す。
• 曲率は 2 階微分なのでノイズに敏感。ノイズが多い volume は先に `points_to_voxel` の
`smooth` 等で滑らかにする。
`subvoxel=True` で NCC ピークの ±2 近傍重心に精緻化。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• matching_localize — py -3.11 examples_3d/matching_localize.py
position 作为输入)refine_peak_newton · refine_translation_lk · refine_lm · fuse_to_voxel
match_localize)match_shape_3d · match_chamfer_3d · match_hough_3d · match_mip_2d · match_points_ncc
*Provenance: match3d.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
© 2026 Kazufumi Furuse — Fullseye operator documentation. Licensed under Apache-2.0.