match_localize op• 資料種類:voxel × voxel → position
• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.match_curvature_3d(scene, template, device='cpu', mc=0.000625, subvoxel=True)(要直接呼叫實作,import match3d; match3d.match_curvature_3d(scene, template, device='cpu', mc=0.000625, subvoxel=True);從台帳取用則 ops3d.get("match_curvature_3d"))
• 經台帳呼叫的回傳值: fullseye.ledger.match_curvature_3d(...) 只回傳**宣告的 out 型別 position 的值**(底層函式還會回傳輔助資訊)。需要被捨棄的部分時,請用 fullseye.ledger.match_curvature_3d.raw(...),或直接呼叫 match3d.match_curvature_3d。
• GPU:該運算子有 GPU 路徑(device="cuda")
曲率(shape index)匹配。voxel × 曲率列(線→面提升的核心)。
> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。
scene/template を curvedness で重み付けした shape-index 場へ変換 → 既存 3D NCC で定位。
強度でなく 局所曲面形状で一致を測るため、同じ強度でも形が違う対象(球 vs 円柱/鞍点)を
区別できる。S は回転不変なので回転にもある程度頑健。返り値 [score, d, h, w]。
手順: 両 volume で `curvature_maps → S × curvedness × mask` の重み付き shape-index 場
`w を作り、テンプレ側は |w| > 0.1·max|w|` の bbox を切り出して
`accel_match.ncc_locate_3d に渡す。返り値 [NCC, z, y, x]` float64、NCC ∈ [−1, 1]。
• 位置は切り出した bbox テンプレの中心が scene に載る座標。元テンプレ volume の中心とは
bbox のオフセット分ずれる(元テンプレ座標に戻すには bbox の lo を足し直す)。
• `mc: curvature_maps` の勾配マスク閾値(真の勾配単位、voxel あたり)。平坦部を除いて
曲率ノイズを抑える。
• テンプレの曲率場が全 0(平坦・`mc が高すぎ)なら [0,0,0,0]` を返す。
• 曲率は 2 階微分なのでノイズに敏感。ノイズが多い volume は先に `points_to_voxel` の
`smooth` 等で滑らかにする。
`subvoxel=True` で NCC ピークの ±2 近傍重心に精緻化。
• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。
• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。
• matching_localize — py -3.11 examples_3d/matching_localize.py
position 作為輸入)refine_peak_newton · refine_translation_lk · refine_lm · fuse_to_voxel
match_localize)match_shape_3d · match_chamfer_3d · match_hough_3d · match_mip_2d · match_points_ncc
*Provenance: match3d.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*
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