match_localize op• 데이터 종류: voxel × voxel → position
• 호출: import fullseye as fs; fs.ledger.match_curvature_3d(scene, template, device='cpu', mc=0.000625, subvoxel=True)(구현을 직접 호출하려면 import match3d; match3d.match_curvature_3d(scene, template, device='cpu', mc=0.000625, subvoxel=True), 원장에서 가져오려면 ops3d.get("match_curvature_3d"))
• 원장 경유의 반환값: fullseye.ledger.match_curvature_3d(...) 는 **선언된 out 형 position 의 값만** 반환합니다(실제 함수는 보조 정보도 반환). 버려진 쪽이 필요하면 fullseye.ledger.match_curvature_3d.raw(...) 를 쓰거나 match3d.match_curvature_3d 를 직접 호출하세요.
• GPU: 이 연산자는 GPU 경로가 있습니다(device="cuda")
곡률(shape index) 매칭. voxel × 곡률 열(선→면 리프트의 본진).
> 아래 상세 설명은 원문입니다 —— 요약과 제목은 번역되어 있습니다.
scene/template を curvedness で重み付けした shape-index 場へ変換 → 既存 3D NCC で定位。
強度でなく 局所曲面形状で一致を測るため、同じ強度でも形が違う対象(球 vs 円柱/鞍点)を
区別できる。S は回転不変なので回転にもある程度頑健。返り値 [score, d, h, w]。
手順: 両 volume で `curvature_maps → S × curvedness × mask` の重み付き shape-index 場
`w を作り、テンプレ側は |w| > 0.1·max|w|` の bbox を切り出して
`accel_match.ncc_locate_3d に渡す。返り値 [NCC, z, y, x]` float64、NCC ∈ [−1, 1]。
• 位置は切り出した bbox テンプレの中心が scene に載る座標。元テンプレ volume の中心とは
bbox のオフセット分ずれる(元テンプレ座標に戻すには bbox の lo を足し直す)。
• `mc: curvature_maps` の勾配マスク閾値(真の勾配単位、voxel あたり)。平坦部を除いて
曲率ノイズを抑える。
• テンプレの曲率場が全 0(平坦・`mc が高すぎ)なら [0,0,0,0]` を返す。
• 曲率は 2 階微分なのでノイズに敏感。ノイズが多い volume は先に `points_to_voxel` の
`smooth` 等で滑らかにする。
`subvoxel=True` で NCC ピークの ±2 近傍重心に精緻化。
• 샘플 데이터 카탈로그(DL URL / 라이선스) —— 2-D 는 skimage.data(BSD/public)+ 합성, 3-D 는 실데이터 소스(Stanford/PDS 등)의 DL URL.
• 연산자의 내력·참고문헌 —— 이 연산자 족의 바탕이 된 연구/기법의 출처.
• matching_localize — py -3.11 examples_3d/matching_localize.py
position 를 입력으로 받는 것)refine_peak_newton · refine_translation_lk · refine_lm · fuse_to_voxel
match_localize)match_shape_3d · match_chamfer_3d · match_hough_3d · match_mip_2d · match_points_ncc
*Provenance: match3d.py — 3D 연산자 레지스트리. 이 op 노트는 tools/opdocs.py md 가 자동 생성합니다(직접 편집하지 마세요).*
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