augment op• 数据种类:points → points
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.jitter(points, sigma: 'float', clip: 'Optional[float]' = None, seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray'(要直接调用实现,import pcl_augment; pcl_augment.jitter(points, sigma: 'float', clip: 'Optional[float]' = None, seed: 'int' = 0) -> 'np.ndarray';从台账取用则 ops3d.get("jitter"))
给每个点加各向同性高斯噪声 `N(0, sigma)`(模拟传感器位置噪声)。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
`sigma はワールド単位の標準偏差(ユーザ指定パラメータ)。clip` を与えると
各成分の変位を `[-clip, clip]` に切り詰める(外れ変位の抑制)。大 N ではノイズの
平均≈0・標準偏差≈sigma となる。返り値は入力と同形状 `(N,3)`。
• `sigma < 0 は ValueError。sigma == 0` または空入力は入力のコピーを返す。
• `clip は与えるなら > 0(それ以外は ValueError`)。切り詰めは成分ごとなので
変位ベクトルの長さは最大 `√3·clip`。
• `seed で決定論的(np.random.default_rng(seed)`)。同 seed・同形状なら同じノイズ。
• 入力は `(N,3)` の有限値のみ(長さ 3 の 1-D は 1 点に昇格、それ以外や NaN は
`ValueError`)。返り値は float64。
• 位置合わせ(`register_fpfh 等)のノイズ耐性を測るとき、sigma` を点間隔
(`voxel_grid_downsample` の格子幅など)に対する比で決めると条件を比較しやすい。
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• augment_pointcloud — py -3.11 examples_3d/augment_pointcloud.py
points 作为输入)points_to_voxel · gaussians_to_voxel · estimate_point_normals · to_points · match_points_ncc · match_pca · moment_axes · icp_point2point_3d
augment)random_rotation · random_scale · random_dropout · elastic_deform · cutout
*Provenance: pcl_augment.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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