occupancy op• 数据种类:voxel → voxel
• 调用: import fullseye as fs; fs.ledger.inflate(occupancy, radius, voxel_size=1.0)(要直接调用实现,import occupancy; occupancy.inflate(occupancy, radius, voxel_size=1.0);从台账取用则 ops3d.get("inflate"))
把障碍膨胀 `radius`(世界单位)后的占据栅格 bool(即 ESDF<=radius 视为占据)。
> 以下的详细说明为原文 —— 摘要与标题已翻译。
planner の安全マージン: 点ロボットが膨張格子上で衝突回避すれば、半径 radius の実
ロボットが障害物から離隔を保つ(configuration-space obstacle)。ESDF は外で正の
最近占有距離なので、`ESDF<=radius` は「占有(負)∪ 障害物から radius 以内の自由」を
捕らえる。radius を増やすと単調に占有が増える(下流テストの GT)。
Raises ValueError for radius<0 or voxel_size<=0 (both validated up-front, before
the radius==0 / empty-occupancy short-circuit — otherwise an invalid voxel_size
slips through unchecked when esdf is never reached).
• 示例数据目录(下载 URL / 许可证) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有领域)加合成图,3-D 给出真实数据源(Stanford/PDS 等)的下载 URL。
• 算子来历与参考文献 —— 该算子族所依据的研究/方法出处。
• sensor_seg — py -3.11 examples_3d/sensor_seg.py
voxel 作为输入)voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa
occupancy)occupancy_grid · esdf · query_distance
*Provenance: occupancy.py — 3D 算子登记表。本条目由 tools/opdocs.py md 自动生成(请勿手工编辑)。*
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