inflate — 3D occupancy op

• 資料種類:voxel → voxel

• 呼叫: import fullseye as fs; fs.ledger.inflate(occupancy, radius, voxel_size=1.0)(要直接呼叫實作,import occupancy; occupancy.inflate(occupancy, radius, voxel_size=1.0);從台帳取用則 ops3d.get("inflate"))

用法

把障礙膨脹 `radius`(世界單位)後的佔據柵格 bool(即 ESDF<=radius 視為佔據)。

> 以下的詳細說明為原文 —— 摘要與標題已翻譯。

planner の安全マージン: 点ロボットが膨張格子上で衝突回避すれば、半径 radius の実

ロボットが障害物から離隔を保つ(configuration-space obstacle)。ESDF は外で正の

最近占有距離なので、`ESDF<=radius` は「占有(負)∪ 障害物から radius 以内の自由」を

捕らえる。radius を増やすと単調に占有が増える(下流テストの GT)。

Raises ValueError for radius<0 or voxel_size<=0 (both validated up-front, before

the radius==0 / empty-occupancy short-circuit — otherwise an invalid voxel_size

slips through unchecked when esdf is never reached).

參考(範例資料・文獻)

• 範例資料目錄(下載 URL / 授權) —— 2-D 用 skimage.data(BSD/公有領域)加合成圖,3-D 給出真實資料源(Stanford/PDS 等)的下載 URL。

• 運算子來歷與參考文獻 —— 該運算子族所依據的研究/方法出處。

可執行的範例(實際呼叫該運算子並已驗證的樣例)

• sensor_seg — py -3.11 examples_3d/sensor_seg.py

型別可銜接的下一個運算子(可接受 voxel 作為輸入)

voxel_to_mips · voxel_to_mesh · signed_distance_field · to_points · sobel3d · hessian3d · curvature_maps · edt_jfa

同類別(occupancy)

occupancy_grid · esdf · query_distance

*Provenance: occupancy.py — 3D 運算子登記表。本條目由 tools/opdocs.py md 自動產生(請勿手動編輯)。*

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